地球的英文名Earth源自中古英语，其历史可追溯到古英语（时常作“eorðe”），在日耳曼语族诸语中都有同源词，其原始日耳曼语词根构拟为“*erþō”。拉丁文称之为“Terra”，为古罗马神话中大地女神忒亚之名。希腊文中则称之为“Γαῖα”（Gaia），这个名称是希腊神话中大地女神盖亚的名字。
中文“地球”一词最早出现于明朝的西学东渐时期，最早引入该词的是意大利传教士利玛窦（i，1552－1610），他于《坤舆万国全图》中使用了该词。清朝后期，西方近代科学引入中国，地圆说逐渐为中国人所接受，“地球”一词（亦作“地毬”）被广泛使用，申报在创刊首月即登载《地球说》一文。
公转与自转
公转
地球绕太阳公转的轨道与太阳的平均距离大约是15亿千米（9300万英里），每3652564平太阳日(365日6时9分10秒)转一圈，称为一恒星年。1990年，旅行者1号从64亿千米（40亿英里）拍摄到了地球的图像（暗淡蓝点）。公转使得太阳相对于恒星每日向东有约1°的视运动，每12小时的移动相当于太阳或月球的视直径。由于这种运动，地球平均要24小时，也就是一个太阳日，才能绕轴自转完一圈，让太阳再度通过中天。地球公转的平均速度大约是298 km/s（107000 km/h），7分钟内就可行进12742 km（7,918 mi），等同于地球的直径的距离；约35小时就能行进约384000千米的地月距离。
在现代，地球的近日点和远日点出现的时间分别出现于每年的1月3日和7月4日左右。 由于进动和轨道参数变化带来的影响，这两个日期会随时间变化。这种变化具有周期性的特征，即米兰科维奇假说。地球和太阳距离的变化，造成地球从远日点运行到近日点时，获得的太阳能量增加了69%。因为南半球总在每年相同的时间接近近日点时朝向太阳，因此在一年之中，南半球接受的太阳能量比北半球稍多一些。但这种影响远小于转轴倾角对总能量变化的影响，多接收的能量大部分都被南半球表面占很高比例的海水吸收掉。
相对于背景恒星，月球和地球每2732天绕行彼此的质心公转一圈。由于地月系统共同绕太阳公转，相邻两次朔的间隔，即朔望月的周期，平均是2953天。从天球北极看，月球环绕地球的公转以及它们的自转都是逆时针方向。从超越地球和太阳北极的制高点看，地球也是以逆时针方向环绕着太阳公转，但公转轨道面（即黄道）和地球赤道并不重合——黄道面和赤道面呈现23439281°（约23°26）的夹角，该角也是自转轴和公转轴的夹角，被称为轨道倾角、转轴倾角或黄赤交角。而月球绕地球公转的轨道平面（白道）与黄道夹角51°。如果没有这些倾斜，每个月都会有一次日食和一次月食交替发生。
地球的引力影响范围（希尔球）半径大约是15 × 106千米（930,000英里）。天体必需进入这个范围内才能被视为环绕着地球运动，否则其轨道会因太阳引力摄动而变得不稳定，并有可能脱离地球束缚。包括地球在内的整个太阳系，在位于银河系平面（银道）上方约20 光年的猎户臂内，以28000ly的距离环绕着银河系的中心公转。
自转
地球相对于太阳的平均自转周期称为一个平太阳日，定义为平太阳时86,400 秒（等于SI86,4000025 秒）。